# Microduck 全列印測試支架 v1
2026-09-29。可列印的試配原型，尚未承重／運動驗收。

## 實機依據
使用者照片顯示腿、身體外殼與紅色頸部已組裝，頭部電子件尚未收納。設計保留腿與頸部；托盤外置，IMU仍固定於機器人。
原始 robot.urdf 與 trunk_bottom/trunk_top 決定接觸位置；原始檔 SHA-256 記於 geometry-check.json。原始 STL 為米，統一轉為毫米。機器人顯示為 CAD 零位，不是假定實機直立校準。腿部顯示原版參考件，實機一體式小腿及線材須另驗。

## 必須先做
先印 stl/07-fit-coupon.stl。中央定位唇 X 淨寬39mm（原骨架38mm，兩端各留0.5mm）。承托面32×20mm，與原CAD底面約615mm²面積接觸。移開遮住 trunk_bottom 底面的外殼後試配；不承托外殼、不改馬達零位。短樣不是獨立承重座。

完整托座用10mm束帶穿前後槽繞中央骨架，先檢查不壓迫線束與舵機。未證實能保留所有已装外殼。

## 構造
兩個200×210×14mm平躺側架、200×56×10mm底腳、左右170mm後橫梁、橫梁接合板、中央懸臂托座、180×140mm電子托盤及內側夾板、兩段60mm開放線槽。
所有承力件為列印塑膠；M4螺絲、螺帽、墊片、束帶與桌面固定件為另備五金。
側架中心距310mm，內側296mm。CAD零位腳底離底腳平面79.69mm。托盤夾板跨右側架前斜肋，4顆螺絲從斜肋兩邊空隙穿過；不鑽機器人。線槽使用槽孔束帶固定，不能橋接機器人活動關節。

## 列印
STL已轉為列印方向且最低Z=0。零件數量與外包絡見geometry-check.json；print-queue數量2拆成兩個檔案。托盤需要局部支撐；其餘零件仍應逐層檢查孔洞、橋接與首層。側架需要至少210×200mm有效面積，brim另留空間。
起始切片建議PETG、0.2mm、6牆、頂底6層、40%填充。這些不是負載認證或適用所有材料的保證。先短樣、公差驗配，再全件。

## 五金初估
- M4×35：底腳4顆（由側架開口操作內六角；底部螺帽凹孔）
- M4×40：中央接合板4顆
- M4×50：側架上端4、托座2、托盤4，共10顆
- M4螺帽18、墊片約36；依實際墊片與列印公差確認螺絲長度與咬合，不強行鎖入塑膠
- 10mm束帶、絕緣墊、桌夾或桌面鎖固件另備

## 驗證
每個STL皆單一封閉正體積。已用未簡化CAD計算新件互相／與納入參考件交集，零位沒有>0.1mm³重疊。來源本身非封閉且AABB相交會列為未解決，本版無此項。顯示用機器人網格簡化到每件最多1800面；列印件未簡化。
尚未驗證：現有外殼拆裝路徑、線路與一體小腿動態掃掠、強度、蠕變、最大承重、實際印表機公差。先桌面鎖固與配重測試，最後才懸空小幅電機測試。此工具不替代實機觀察，不保證無碰撞。

## 重建
在microduck根目錄執行 `python designs/test-stand-v1/build.py` 及 `python designs/test-stand-v1/render.py`。
依賴 numpy、scipy、trimesh、manifold3d、matplotlib、fast-simplification；需要原始 Open_Duck_Mini/mini_bdx/robots/open_duck_mini_v2 與 sim/print/build_assembly_data.py。下載包附helper與上游LICENSE；原機器人STL未重複打包，來源 https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini ，本地原基準 b23317a485b3cec7d8417f352478778b3475173c，精確檔案校驗值見報告。
新支架程式與STL採Apache-2.0；保留上游資料歸屬。重建所用CAD路徑依原專案結構配置。