ASSEMBLY / 2026.09.07
看清每一個接合。
以專案內完整 CAD 零件重建裝配，保留舵機、主動舵盤與背面支承盤。先看右髖座的接法，再展開右腿或全機總成。
右髖座 · CAD 零位
拖曳旋轉 · 滾輪縮放 · 點選右側零件
分解程度 0% 是 CAD 原始裝配位置；拉開的距離只是閱讀間隔，不是加工尺寸或安裝行程。這是零位模型，不能當作實機站姿或安全轉動範圍。舵機附帶螺絲未逐支建模。
右髖座，先確認這三個接合
- ID 10 → roll_motor_top：固定到下方主動舵盤的四孔，螺絲由底部往上鎖。上座不用熱熔嵌件。
- 上座＋下座 → ID 11：兩件共同包住髖 roll 舵機。側面輸出再接 right_roll_to_pitch，不是把下座套在 ID 10 尾端。
- 下座 → 軸承 → trunk_bottom：約 Ø20 凸軸接軸承內圈，軸承外圈進軀幹底座。trunk_bottom 已提前排到批次 1。
試配的完成條件
- 四孔自然對齊，螺絲頭不凸出；上下座放得進、合上不晃。目前尚未收到現場完成回報。
- 中心螺絲只鎖到穩固、不造成摩擦；ID 24／31 曾因過緊出現電流尖峰，已處理。
- 裝配前確認電源與扭力狀態。microduck 最後留下 ID 10 鎖零位；不要在仍鎖住時硬扳。
與官方裝配圖交叉核對
幾何來源與適用範圍
來源：Open_Duck_Mini/mini_bdx/robots/open_duck_mini_v2/robot.urdf 與同目錄 STL；套用每個 joint origin 與 visual origin，全關節角度 0。這是目前專案版本，未重新拉取上游。馬達 ID 由主動舵盤中心與 URDF 關節比對（14 顆皆約 2.53 mm）並核對官方 configure_motors.md。
全機模式的電子件是上游 CAD 的位置參考；實際 BMS、充電器及微雪板以現場板型為準。模型中的微小孔用途若官方未說明，本文不推定。裝配與列印說明請配合專案內官方 assembly_guide.md、print_guide.md。