B− → B1／BM
3.0–4.2V第一顆電芯電壓。
POWER / 2S BATTERY WIRING
電池供電接線示意圖
適用於本次 Open Duck Mini v2：兩顆高放電 18650、2S BMS、7.4V STS3215 舵機與 Waveshare Bus Servo Adapter (A)。先斷電完成接線，再依量測點逐段確認。
目標輸出標稱 7.4V充飽最高 8.4V
DC 插頭5.5 × 2.1 mm中心正極
禁止9V／12V／3S轉接板不會降壓
01 / CELLS → BMS
兩顆電池串聯，三個節點接進 BMS
BMS 標示可能不同：中點可能寫成
B1、BM 或 B1/B2。若你的板子不是 B− / B1 / B+ / P− / P+，先依實板資料確認，不能按端子位置猜。02 / BMS → SERVO BUS
負載端經保險絲與開關，送進 DC 插孔
03 / CONTROL
Pi 獨立供應 5V，USB 負責通訊
Raspberry Pi獨立穩定 5V不要從 7.4V 舵機匯流排直接供電
USB Type-C
資料＋訊號地
資料＋訊號地
Bus Servo Adapter (A)跳帽設為 BUSB 控制模式
D / V / G
STS3215 鏈訊號／7.4V／GND插頭方向逐顆核對
METER CHECKPOINTS
接上舵機板前，先量三次
B1／BM → B＋
3.0–4.2V第二顆電芯電壓。
P− → P＋
6.0–8.4VBMS 負載端總電壓。
任一讀值不符就停止：不要接上 DC 插頭，也不要用 9V、12V 或 3S 電池測試。首次上電時固定機器人、保持舵機扭力關閉，再確認 14 顆舵機是否上線。