01 / 版本與檔案
實作目標是 Open Duck Mini v2。Microduck 是我們開始這個計畫的靈感來源；請不要混用兩者的材料清單或機構設定。
本站 CAD 基準為上游 commit b23317a485b3cec7d8417f352478778b3475173c。固定版本，才能讓孔位、圖面與重建結果互相對得上。
git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini.git
cd Open_Duck_Mini
git checkout b23317a485b3cec7d8417f352478778b3475173cprint/ 是供切片的列印檔；mini_bdx/robots/open_duck_mini_v2/ 是本次使用的 CAD／URDF 資料。這兩組資料的座標與尺度不能直接混用。
02 / 我們採用的材料路線
以下是本次建造配置摘要，不是完整採購清單。完整零件與版本，請從上游 BOM逐項核對。
| 類別 | 本次採用 | 核對重點 |
|---|---|---|
| 關節舵機 | 7.4V STS3215 系列，14 顆＋1 備品 | 型號、額定電壓、減速比；不混用其他電壓路線 |
| 主控／匯流排 | Pi Zero 2 W、Waveshare Bus Servo Adapter (A) | 板型、驅動、供電及連線辨識 |
| 軸承 | 6804ZZ，20 × 32 × 7 mm | 內圈與凸軸、外圈與座孔分別試配 |
| spacer 嵌件 | M3 × 外徑 4.5 × 長 5 mm | 每件四顆；其他較淺孔另量深度 |
| 列印材料 | PLA；軟腳底用 TPU | 官方基準為 PLA 15%、TPU 40% 填充 |
| 電源／感測 | 2S 電池方案、BMS、UBEC、IMU 等 | 依實際板型和 BOM 核對；本站電源驗收尚未結案 |
03 / 先試配，再印完整批次
批次 0：三個小零件
- 各印一件
leg_spacer、roll_motor_top、roll_motor_bottom。 - spacer 兩個 Ø4 小孔的兩端各裝一顆嵌件，總共四顆；Ø6 大孔不裝嵌件。
- 分別確認 bottom 凸軸與軸承內圈、髖座與舵機的配合。嵌件試配通過，不代表所有髖座孔位都已通過。
批次 1：右腿＋右腳，提前加入底座
| 零件 | 數量 | 材料 |
|---|---|---|
| foot_top、foot_side、foot_bottom_pla | 各 1 | PLA |
| foot_bottom_tpu | 1 | TPU |
| knee_to_ankle_left_sheet、knee_to_ankle_right_sheet | 各 2 | PLA |
| leg_spacer | 2 | PLA |
| right_roll_to_pitch、roll_motor_top、roll_motor_bottom | 各 1 | PLA |
| trunk_bottom | 1 | PLA |
合計 13 件 PLA＋1 件 TPU；若不計 trunk_bottom，則為 12 PLA＋1 TPU。批次 0 已合格的零件可計入，不必自動重印。官方列印清單 ↗
薄板方向圖解 · spacer 嵌件尺寸與試配紀錄 · 小腿一體件改版詳解
04 / 裝配前先認方向
每段各需 left_sheet、right_sheet、spacer 一件。不能把兩片薄板互換，也不能任意翻面。
右大腿連接 ID 12（髖 pitch）與 ID 13（膝）；右小腿連接 ID 13 與 ID 14（踝）。小腿先接踝舵機線，穿過指定薄板開口，再合上框架。
右髖部分：ID 10 下方的主動舵盤接 roll_motor_top；top 與 bottom 共同支承 ID 11。bottom 的凸軸接軸承內圈，軸承外圈再配合 trunk_bottom。
分解滑桿回到 0% 是 CAD 裝配位置；拉開後的距離只是閱讀間隔，不是加工尺寸或螺絲長度。圖上的零件序號也不是舵機 ID。
拆裝後嵌件鬆脫怎麼記錄？
先記下是哪個孔、銅嵌件是否連螺絲一起被帶出、孔壁是否變形。照片只能顯示外觀，不能單憑一張照片判定根因。我們此次把 spacer 列為待更換，並另外保留一體件改版。
05 / 電控與電源的邊界
本次 15 顆舵機電性／位置測試已通過，但第 3–15 顆的人耳異音確認仍未結案。組裝後還要再確認電流與到位，不能直接沿用空載結果。
電池曾開始充電；充飽結果、輸出接線與 UBEC 量測尚未完成確認。因此本站不把目前的私人接線草稿當成通用教學。請先辨認實際模組端子、極性與額定規格，並保留量測。
軟體環境請依官方 Runtime準備。本站尚未完成全機站立／行走驗收，沒有可直接套用的全機調校參數。
06 / 重現一體式小腿
下載重現包 ZIP，解壓後包含三個原始 CAD 網格、URDF、兩版生成程式、依賴版本與上游授權。從解壓目錄執行：
python3.11 -m venv .venv
.venv/bin/python -m pip install -r requirements.txt
.venv/bin/python sim/print/build_shin_unibody.py
.venv/bin/python sim/print/build_shin_unibody_filled.py輸出會出現在 designs/right-shin-unibody-v1/ 與 v2/，包含 STL、雙視角 PNG 與幾何檢查 JSON。原 CAD 以公尺儲存，程式會轉為毫米；不要額外縮放 1,000 倍。
v1 將 spacer 兩端各延伸 0.25 mm，連接兩片薄板；v2 再補滿中間固定孔。兩版外形均約 30.70 × 70.65 × 44.85 mm，僅完成 CAD 幾何驗證，還沒通過實物裝入與列印測試。
07 / 留下能被接續的紀錄
每一步分開記錄「做了什麼」「量到什麼」「還不知道什麼」。別把幾何檢查通過當成承重測試，也別把沒有收到異常回報當成已驗收。