THE STORY / FROM CURIOSITY TO PARTS
後來，桌上多了舵機、列印件、銅螺母，也多了一份想讓別人接著做的紀錄。
一開始，我們是在 Pollen Robotics 的 Microduck 頁面看到這隻小機器人。它讓人想繼續看下去，也讓我們開始想：如果不只看它動，而是親手做一隻，會是什麼樣子？
於是，我們循著作者與開源作品的線索往回找，找到了 apirrone／Open Duck Mini。打開專案，裡面不只有影片，還有 CAD、可以列印的零件、材料清單和組裝文件。那個原本有點遙遠的念頭，開始變成一件可以拆成步驟來做的事。
最後，我們選擇從 Open Duck Mini v2 開始：研究零件、整理採購清單，再用自己的 3D 印表機，一件一件把它做出來。這也是網站叫做 microduck，而實作內容是 Open Duck Mini v2 的原因。
同樣叫小鴨，不同教學使用的舵機、電壓和機構卻不一定相同。我們先把實作路線定在 Open Duck Mini v2，採用 7.4V 舵機與相應的電源配置，再整理列印件及五金。
這一步沒有讓機器人立刻動起來，卻避免後面把不同版本的零件拼在一起。材料清單先看規格，價格與店家則留給採購當下重新確認。
查看這次使用的材料路線 →我們沒有一開始就印完整台。批次 0 先挑 leg_spacer、roll_motor_top 和 roll_motor_bottom，拿它們驗證最容易讓後面卡關的配合：熱熔嵌件能不能固定、軸承內圈能不能套上凸軸。
試配結果通過。但這只代表那幾個接合已確認，不能順手把髖座所有孔位或整條腿都算作完成。這個區分，後來也成為 checklist 的原則。
spacer 有兩個小孔貫穿兩側，每端各放一顆 M3 嵌件，共四顆；比較大的 Ø6 孔用途不同，不要看到孔就壓入銅螺母。
舵機到貨後，我們逐顆量測並記錄。15 顆的電性與位置測試通過，其中 14 顆完成 ID 與舵盤安裝；另一顆留下當備品。
裝盤後，ID 24 與 ID 31 曾因中心螺絲過緊出現電流尖峰。調整螺絲、重新測試後，問題才算有依據地排除。ID 10 沒有轉動受阻，早先不正確的紀錄也已修正。
整理時還發現另一件事：有些「沒有異音」是根據沒收到異常回報推定的。我們把第 3–15 顆的人耳確認重新標成待確認。沒有被證實的好消息，也不應當作已完成。
下載原始量測紀錄 →到了右小腿組裝，問題發生在兩片薄板。大腿和小腿確實共用同一組零件規格，但一組裡的 left_sheet 與 right_sheet 是不同零件，而且有方向性。裝錯位置，就會接不上。
重新拆裝時，零件出了狀況。照片中，spacer 的一個孔裡沒有了銅嵌件，薄板上則留著一顆外露的嵌件，符合嵌件被螺絲一起帶出的情況。照片不足以判定是孔徑、熱熔深度或拆卸受力造成；也不能據此判斷舵機損壞。
我們先把 spacer 列為待更換，再回頭修正說明：不能只寫「兩片薄板」，要讓下一個人知道，它們是有左右與正反之別的一對。
拆裝之後，我們提出一個很直接的問題：兩片薄板與 spacer 最後都要固定在一起，走線看起來也有空間，那就先試著把三件合起來看看。
依右小腿的 URDF 裝配位置放好兩款薄板與 spacer。原 CAD 接合處留有細小間隙，因此將 spacer 兩端各延伸 0.25 mm，再做布林聯集。輸出的 STL 是一個封閉、連通的實體。
一體後，中央連接薄板與 spacer 的螺絲孔、嵌件孔及外側沉孔已不再用於組裝。我們把它們補成實心，保留兩端舵機孔及側向開口，外形尺寸約 30.70 × 70.65 × 44.85 mm。