本來只是看到一隻小鴨。

從 Microduck，找到自己動手的路

一開始，我們是在 Pollen Robotics 的 Microduck 頁面看到這隻小機器人。它讓人想繼續看下去，也讓我們開始想：如果不只看它動，而是親手做一隻，會是什麼樣子？

於是，我們循著作者與開源作品的線索往回找，找到了 apirrone／Open Duck Mini。打開專案，裡面不只有影片，還有 CAD、可以列印的零件、材料清單和組裝文件。那個原本有點遙遠的念頭，開始變成一件可以拆成步驟來做的事。

最後，我們選擇從 Open Duck Mini v2 開始：研究零件、整理採購清單，再用自己的 3D 印表機，一件一件把它做出來。這也是網站叫做 microduck，而實作內容是 Open Duck Mini v2 的原因。

這段起源依建造者的回述整理；專案資料分別連回 Pollen 官方頁與 Open Duck Mini 作者的儲存庫。

先把「要做哪一隻」搞清楚

同樣叫小鴨，不同教學使用的舵機、電壓和機構卻不一定相同。我們先把實作路線定在 Open Duck Mini v2，採用 7.4V 舵機與相應的電源配置，再整理列印件及五金。

這一步沒有讓機器人立刻動起來，卻避免後面把不同版本的零件拼在一起。材料清單先看規格，價格與店家則留給採購當下重新確認。

第一批，只印三個小零件

我們沒有一開始就印完整台。批次 0 先挑 leg_spacer、roll_motor_top 和 roll_motor_bottom，拿它們驗證最容易讓後面卡關的配合：熱熔嵌件能不能固定、軸承內圈能不能套上凸軸。

試配結果通過。但這只代表那幾個接合已確認，不能順手把髖座所有孔位或整條腿都算作完成。這個區分，後來也成為 checklist 的原則。

spacer 有兩個小孔貫穿兩側，每端各放一顆 M3 嵌件，共四顆；比較大的 Ø6 孔用途不同，不要看到孔就壓入銅螺母。

十五顆舵機，逐顆留下數字

舵機到貨後，我們逐顆量測並記錄。15 顆的電性與位置測試通過，其中 14 顆完成 ID 與舵盤安裝；另一顆留下當備品。

裝盤後，ID 24 與 ID 31 曾因中心螺絲過緊出現電流尖峰。調整螺絲、重新測試後，問題才算有依據地排除。ID 10 沒有轉動受阻，早先不正確的紀錄也已修正。

整理時還發現另一件事：有些「沒有異音」是根據沒收到異常回報推定的。我們把第 3–15 顆的人耳確認重新標成待確認。沒有被證實的好消息，也不應當作已完成。

看起來相似，不代表可以互換

到了右小腿組裝，問題發生在兩片薄板。大腿和小腿確實共用同一組零件規格，但一組裡的 left_sheet 與 right_sheet 是不同零件，而且有方向性。裝錯位置，就會接不上。

重新拆裝時，零件出了狀況。照片中，spacer 的一個孔裡沒有了銅嵌件，薄板上則留著一顆外露的嵌件，符合嵌件被螺絲一起帶出的情況。照片不足以判定是孔徑、熱熔深度或拆卸受力造成；也不能據此判斷舵機損壞。

我們先把 spacer 列為待更換，再回頭修正說明：不能只寫「兩片薄板」，要讓下一個人知道，它們是有左右與正反之別的一對。

既然最後是一個總成，能不能一起印？

拆裝之後，我們提出一個很直接的問題：兩片薄板與 spacer 最後都要固定在一起，走線看起來也有空間，那就先試著把三件合起來看看。

v1：先讓三件真正連在一起

依右小腿的 URDF 裝配位置放好兩款薄板與 spacer。原 CAD 接合處留有細小間隙，因此將 spacer 兩端各延伸 0.25 mm，再做布林聯集。輸出的 STL 是一個封閉、連通的實體。

v2：把不需要的中間固定孔補滿

一體後，中央連接薄板與 spacer 的螺絲孔、嵌件孔及外側沉孔已不再用於組裝。我們把它們補成實心，保留兩端舵機孔及側向開口，外形尺寸約 30.70 × 70.65 × 44.85 mm。

先讓一個關節動，再把控制交到手上

右腿裝好後，我們先用電供做小幅度測試。右踝從 1.27° 移到 3.21°，再回到起點。幅度太小，看不太出來，於是加到約 6°來回。前兩次完成，第三次卻讀到 6.5V，程式因此停止並釋放扭力。這筆低電壓紀錄也保留下來，原因尚未確定。

接著，我們做了本機控制台，先顯示五顆舵機的角度、電壓與溫度，再選一個關節調整。± 按鈕點一下直接移動 2°；按住持續低速移動，放開停止並釋放扭力，每次按住最多 10°。按住訊號中斷 0.6 秒也會停止。控制仍在現場本機執行。

現場操作後，建造者回報沒有異音、看起來正常。我們把這一步記為「右腿低速手動觀察正常」，還沒有完成承重、疲勞或步行驗證；也不能由此推定每個一體件版本都已完成試裝。

要繼續印之前，先重新點一次零件

桌上還有一件 roll_motor_bottom、兩件 roll_motor_top。左腿可以各取一件，另外一件 top 留作備品。兩組薄板加 spacer 則全部改為 v2 一體框架，左大腿與左小腿各印一件。

更新後剩 31 件，每個需要重複的模型都拆成獨立檔案，避免漏印或多印。這份清單記錄我們此刻的進度，也讓下一位建造者能看清楚：哪些是改版替換，哪些只是已經有庫存。

先不承重，把一個步態循環走完

雙腿完成後，我們先把機器人懸空，從小幅度開始確認各關節方向與左右腿配合。修正一條腿的安裝方向後，再讓雙腿所有關節一起動作。

這段測試採低速、小角度的相對動作；現場確認沒有碰撞或異音。流程結束後，控制程式回到起始姿勢並釋放舵機扭力。